Die Stiftskirche wurde in zwei großen Bauabschnitten (1276-1293 und 1471-1493) errichtet und als erste spätgotische Hallenkirche in Württemberg vollendet. 1749 wurden die beiden gotischen Türme abge- brochen und durch die barocke Zwiebelhaube ersetzt. Zwischen 1971 und 1982 waren umfangreiche Renovierungsarbeiten notwendig, um die Kirche zu retten. Der Berg, auf dem die Kirche steht, ist nicht stabil und rutscht immer mehr auf die Altstadt zu (1 mm pro Jahr). Am Zustand des Berges konnte bei der Renovierung zwar nichts geändert werden, jedoch wurde die Kirche in sich selbst stabilisiert, so daß sie nun für einige Zeit gesichert ist. Im Kircheninnenraum konnte bei der Renovierung durch das Herausnehmen der Emporen aus dem 19. Jahrhundert der Zustand der spätgotischen Hallenkirche weitgehend wieder hergestellt werden.

Bedeutende Kunstwerke in der Kirche sind der Taufstein von 1472, die von Meister Hanselmann geschaffene Steinkanzel von 1504 und das Chorgestühl aus dem Jahr 1517 von Heinrich Schickhardt, dem Großvater des Baumeisters Heinrich Schickhardt. Der Hochaltar von 1519, gemalt von Jerg Rathgeb, steht heute in der Staatsgalerie in Stuttgart. In der Kirche befindet sich auch die älteste Rosette in Schwaben. In der Glockenstube ist ein Glockenmuseum eingerichtet.

Weitere interessante Informationen zum Thema Stiftskirche auf den Internetseiten der Evangelischen Kirche Herrenbergs.

mit der Patronin St. Maria und den Kirchenlehrern von Meister Hanselmann 1503/1504

von Heinrich Schickhardt, 1517

in der TurmemporeNeu verglast 1982 von Annedore Kunz-Saile mit dem Thema: Die himmlische Stadt Jerusalem (Offenbarung 21)

wurde Anfang der 80er Jahre neu gestaltet.